EtherCAT運動控制平台(EMP)

簡介

工研院開發之EtherCAT運動控制平台(EMP)，以具有Real-time特性之Ethernet為基礎，使用者可以透過此平台與EtherCAT從站(伺服驅動器、I/O等) 連結，有別於傳統運動控制系統，EMP不需額外的硬體，只需透過標準網路卡即具備多軸運動控制能力，並在配線上具有彈性及靈活等優勢。
此外EMP支援DC(Distributed Clocks)模式，可以讓各從站間同步誤差小於1μs。 EMP以即時作業系統為基礎執行CANOepn Over EtherCAT(CoE)協定，提供一相容於EtherCAT通訊協定的運動控制函式庫(MCCL)，在伺服驅動控制及I/O控制部分，使用者可利用MCCL下達運動命令、讀取目前命令位置、編碼器回授位置、I/O狀態、原點復歸等，快速導入EtherCAT系統。

特色

• 支援EtherCAT伺服驅動器、I/O模組
• 提供運動控制函式庫(MCCL)
• 支援多軸同動運動路徑規劃
• 利用循環傳輸進行多軸同步控制
• 支援關節型機器手臂軌跡規劃(軟體選配)
• 支援CoE (CANOpen over EtherCAT)
• 支援DC模式

主要規格

• 多軸同動
• 原點復歸
• 直線、圓弧、圓、點對點運動
• I/O點控制
• 前、後加減速規劃
• 連續路徑、客製化路徑規劃
• 補償表
• Robot運動學轉換

支援軟體

• 支援Visual C++ / Visual C# .Net
• Windows 10 / Windows 7 (based on RTX)

Servo Driver Support

• YASKAWA、Copley Controls、SANYO DENKI、
  HIWIN、Delta、LTi、Panasonic
• Others (提供相容性測試)

Network adapter support

• Realtek 8139 / 8169 / 8111 series
• Intel Pro 100 i8255x / Pro 1000 i8254x