IMP-2
Intelligent Motion control Platform, 智慧型運動控制平台

簡介

工研院開發之智慧型運動控制平台IMP-2有兩種運動控制模式：A+PC模式與單機模式，具8軸伺服馬達開迴路或閉迴路同動控制能力，提供硬體PID與FeedForward控制法則，解決追隨誤差與穩態誤差問題。 IMP-2內建微處理器(PowerPC 440)與即時作業系統(VxWorks RTOS)，可單機獨立執行運動控制命令。
整合PCI-Bus、Ethernet(A+PC模式)與RS232(單機模式)等介面，讓使用者在不同模式中下達命令與監控。
提供通用型伺服匯流排(GSB, General Servo Bus)，提供使用者各式串列伺服通訊協定(三菱 SSCNET III，安川MECHATROLINK III)，對全數位伺服驅動器下達命令與監控。
此外，提供軟體伺服控制介面讓使用者可自行規劃運動命令控制演算法。

特色

• 內建微處理器與即時作業系統
• 支援A+PC模式及單機作業模式
• 支援全數位伺服驅動器
• 支援多軸同動運動軌跡規劃
• 支援關節型機器手臂軌跡規劃 <軟體選配>
• 提供軟體伺服控制介面

主要規格

• 8軸位置閉迴路控制(PID & FeedForward Control)
• 8軸32-bit編碼器輸入(16M Counts/s)
• 8軸32-bit脈波產生器編碼器輸入(10MHz)
• 8組16-bit數位類比轉換器(800k/s)
• 8組14-bit類比數位轉換器(28.8ksps)
• 25點專用輸入及17點專用輸出
• 1024點遠端非同步串列傳輸輸出入點介面

每卡可搭配馬達型式

• 最多8軸 (步進馬達或伺服馬達驅動器)
• 全數位伺服馬達驅動器
  (支援三菱 SSCNET III與安川 MECHATROLINK III兩種通信介面)

支援軟體

• 驅動函式庫支援Windows 98se / 2000 / XP / 7
• 運動控制函式庫支援Windows 98se / 2000 / XP / 7
• 開發環境支援Visual C++ / Basic / C#
• 支援單機模式的整合開發環境Wind River Workbench 3.2