IMP-6000S
六軸智慧型運動控制平台

簡介

工研院開發之六軸智慧型運動控制平台IMP-6000S，內建微處理器(PowerPC 440)與即時作業系統(VxWorks RTOS)，可單機獨立執行運動控制命令。
IMP-6000S搭配轉接板(IMP-6000S-1或IMP-6000S-2)以及類比轉接板(IMP-6AB)，構成一完整控制器，可與各式機台配置。
IMP-6000S具有6軸伺服馬達開迴路或閉迴路同動控制能力，內建硬體PID與Feedforward控制法則，提供軟體伺服控制介面，解決追隨誤差與穩態誤差問題。
IMP-6000S提供使用者透過個人電腦經由網路介面(A+ Ethernet 模式)或以RS232(單機作業模式)下達命令和監控。
在遠端輸出入點方面，採用光纖之方式傳輸，提升傳輸速度及傳輸品質。

特色

• 內建微處理器與即時作業系統
• 支援單機作業模式
• 支援多軸同動運動軌跡規劃
• 支援關節型機器手臂軌跡規劃 <軟體選配>
• 提供軟體伺服控制介面
• 遠端輸出入點採用光纖傳輸，提升傳輸速度及傳輸品質

主要規格

• 6軸位置閉迴路控制(PID & FeedForward Control)
• 6軸32-bit編碼器輸入(16M Counts/s)
• 6軸32-bit脈波產生器編碼器輸入(10MHz)
• 8組16-bit數位類比轉換器(800k/s) <選配>
• 8組14-bit類比數位轉換器(28.8ksps) <選配>
• 19點專用輸入及13點專用輸出
• 1024點遠端非同步串列傳輸輸出入點介面
• 3組絕對型編碼器(EnDat 2.2)

每卡可搭配馬達型式

• 最多6軸 (步進馬達或伺服馬達驅動器)

支援軟體

• 驅動函式庫支援Windows XP / Windows 7 / Wind River VxWorks6.8
• 運動控制函式庫支援Windows XP / Windows 7 / Wind River VxWorks6.8
• 開發環境支援Visual C++ / Visual C# / Wind River Workbench 3.2