IMP-3
Intelligent Motion control Platform, 智慧型運動控制平台

簡介

工研院開發之智慧型運動控制平台IMP-3有內建微處理器(Dual-core ARM Cortex-A9)，具8軸伺服馬達開迴路或閉迴路同動控制能力，閉迴路控制採用PID控制法則，以-10 V至10 V之訊號驅動速度型伺服驅動器，可應用於多軸精密伺服控制；在脈波輸出控制時，亦可藉由編碼器輸入端讀回馬達編碼器值，應用在步進馬達控制；在每一軸控制中皆有一組sensor輸入點，包括了Home點、上行程極限點及下行程極限點，另外尚有禁制信號輸出點、Position Ready輸出點及Emergency Stop輸入點；提供硬體PID與FeedForward控制法則， 解決追隨誤差與穩態誤差問題。

特色

• 內建微處理器Dual-core ARM Cortex-A9
• 支援多軸同動運動軌跡規劃
• 支援關節型機器手臂軌跡規劃 <軟體選配>
• 提供軟體伺服控制介面

主要規格

• PCIe介面
• 8軸位置閉迴路控制(PID & FeedForward Control)
• 8軸32-bit編碼器輸入(16M Counts/s)
• 8軸32-bit脈波產生器編碼器輸入(10MHz)
• 8組16-bit數位類比轉換器(800k/s)
• 8組14-bit類比數位轉換器(28.8ksps)
• 25點專用輸入及17點專用輸出
• 1024點遠端非同步串列傳輸輸出入點介面

每卡可搭配馬達型式

• 最多8軸 (步進馬達或伺服馬達驅動器)

支援軟體

• 驅動函式庫支援Windows 7 / Windows 10
• 運動控制函式庫支援Windows 7 / Windows 10
• 開發環境支援Visual C++ / Visual C#